有了斗輪機精確的位置信息以后，還能實現斗輪機的防碰撞保護，避免生產安全事故的發生。

目前斗輪機位置檢測大多采用的是人眼定位、激光位移傳感器、行走限位開關、RFID 方式、加裝

刻度標尺精確定位系統的檢測技術。

以上幾種位置檢測方式均存在一定的缺陷，具體表現為：

? 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態，環境影響比較大，作業時間長；

? 激光位移傳感器在不潔凈環境會失去作用，軌道沉降導致車輛走行抖動會使反光

板靶位不準，亦會導致位置檢測不準；

? 行走限位開關由于是點定位，對連續性位置檢測存在盲區；

? RFID 方式是無線點定位，存在漏讀現象, 延時較大；

? 加裝刻度條方式成本高，安裝復雜，在現場惡劣的環境下容易磨損。

1. 封閉煤場內部斗輪機定位解決方案

斗輪機在封閉煤場內部無法采用衛星定位技術，基于室內的各種定位技術中目前精度最成

熟的為 UWB 定位技術。UWB 無線定位的一般精度為 10cm，精度可達到 5cm 以內。

UWB 無線定位原理：無線基站位置已知，標簽發出無線脈沖信號，根據標簽到達每個基站的時間

乘以光速，得到標簽至每個基站的距離，再通過算法求解，最終得到標簽的位置，從而實現標簽定

位。

2. 露天煤場斗輪機定位解決方案

露天煤場斗輪機主要采用差分基站定位技術，利用基于載波相位觀測值的實時動態定位（RTK）

技術，能夠實時地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。在 RTK 作業模式

下，基準站通過數據鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數據鏈接收來

自基準站的數據，還要采集北斗/GPS 觀測數據，并在系統內組成差分觀測值進行實時處理，同時給

出厘米級定位結果。