直角坐標機器人碼垛機在生產線的應用 

直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，可實現自動控制的、多自由度的、重復編程的、運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機器。是以XYZ直角坐標系統為基本數學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

直角坐標機器人采用運動控制系統實現對其的驅動及編程控制，直線、曲線等運動軌跡的生成為多點插補方式，操作及編程方式為引導示教編程方式或坐標定位方式。

隨著科技進步自動化技術的進一步成熟與發展，碼垛機器人在包裝行業、水泥行業、物流行業等得到了廣泛的應用，并且在工業自動化產業的升級發揮著重要作用。近年來，由于市場環境不斷變化與發展，人們更加希望碼垛機器人能夠代替人工碼垛，與此同時，機器人相關行業都需要進行產業更新換代，緊跟時代的步伐，朝著自動智能化的方向發展。作為工業機器人中搬運作業的碼垛機器人，逐漸成為相關企業進行產業升級的的重要組成部分。然而，市場上存在的多數碼垛機器人多數都以關節型機器人為主，價格也相對較貴，而且不易于維護，局限性較大，所以這類機器人很難被資金有限的中小型企業所接受。

直角坐標搬運碼垛機器人作為執行機構，控制方便、動作靈活，可以實現復雜的空間軌跡控制、性價比高、重復定位精度高，可靠性高，自動化程度高等突出的優勢：與人工相比，能夠大幅度提高生產效率和產品質量，近年來在搬運、碼垛工位上的使用越來越多。

直角坐標機器人自動搬運、碼垛工作站是一種集成化的系統，它包括直角坐標機器人、控制器、編程器、機械手、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟件等。它還可配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統，并與生產控制系統相連接，形成一個完整的集成化、現代化生產線。

直角坐標機器人在生產線中的應用有很多可生產線末端碼垛工作，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛等工序，然后用輸送線將碼好的托盤送走；碼垛/拆垛工作站可將幾垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出；生產線中碼垛搬運，工件在輸送線定位點被抓取并放到一個或多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入；生產線末端碼垛，它們被抓取并放到多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。

搬運碼垛機器人系統也可以完整的應用于自動化的裝配生產線上。

直角坐標搬運碼垛機器人作為自動化生產線主要技術和設備，與現代物流技術相配合、相支撐，改造、提升傳統生產線，實現點對點自動存取、高架箱儲、作業和搬運，實現精細化、柔性化、信息化生產。機器人在產品的裝箱、碼垛等工序實現了自動化作業，并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現、順序控制、自動判斷等功能，從而大大地提高了生產效率和工作質量，節省了人力，建立了現代化的生產環境。

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